自晚唐五代至北宋，道教內丹術逐漸興起，並湧現出眾多傑出的丹家，如鍾離權、呂洞賓、陳摶等，他們都是這一時期的代表性人物。到了宋神宗時期，張伯端的《悟真篇》傳世，道教內丹學因此蓬勃發展，勢頭強勁。
在道教內丹學中，“性命”是一個至關重要的概念，甚至內丹學也被稱之為“性命學”。它涵蓋了從身體的“命功”修煉到精神的“性功”修煉，是人體身心修煉的總稱。在這裡，“性”指的是人的精神層面，而“命”則指的是人的身體層面。值得注意的是，這裡的“命”並非天命之命那種不可抗拒的非物質因素，而是指物質的、人的肉身。內丹學著作中頻繁強調性命問題的重要性，如《大丹直指》所言：“金丹之秘，就在於一性一命。”而《崔公入藥鏡》也說：“神仙之學，無非就是修煉性命，使之返本還原。”更有言論指出：“學問之大，莫過於性命之學。”
那麼，在儒家與道家對性論及命的含義探討之後，內丹學中的“性命”又具體指什麼呢？對此，內丹家們給出了多種解答。晚唐時期的《無能子》對性命作了如下定義：“性即是神，命即是氣，它們相互依存於虛無之中，並自然相生。”同樣將性命視為神氣的還有南宗的白玉蟾，他說：“心是氣的主宰，氣是形的根基，形是氣的居所，神是形的真實本質。因此，神就是性，氣就是命。”北宗祖師王重陽更是明確指出性命是修行之根本：“性即是神，命即是氣……性命是修行的根本所在。”而施肩吾則認為：“從道受生稱之為性，自一稟形稱之為命。”
在道教內丹學中，性命還有其他的解釋，並與內丹學的一些其他概念緊密相連。《丹經極論》中說道：“變化的道理在於，性是從無中生出有的，它必須藉助命作為載體；而命則是從有中化為無的，它必須以性為作用。性因情亂而動盪，命則隨色衰而減弱。當命旺盛時，神就會全備而性也會昌盛；當命衰敗時，性就會衰弱而神也會昏沉。所謂性，就是道、神、作用、靜謐以及陽中的陰；而命，則是生、體、動以及陰中的陽。這兩者相互依存，缺一不可。孤陽無法獨立存在，孤陰也無法形成實體。只有體與用都雙全，才能稱之為妙道。”由此我們可以更清晰地理解性與命的不同含義：性代表著道、神、靜謐等特質；而命則代表著生、氣、動等特質。同時，命是體，性是用。
此外，內丹學還將性命分為先天性命和後天性命：“元神，即是先天之性。形體之後產生的氣質之性，如果善於返本還原，那麼天地之性就會存留下來。”在這裡，元神被稱為先天之性；而後天識神，即情慾之心，被稱為氣質之性，也就是後天之性。修煉性功的過程就是從識神返歸元神，從後天之性返歸先天之性；而修煉命功的過程則是從後天之命返歸先天之命。最終目標是實現先天性命與後天性命的合一。
道教內丹學主張通過修心煉性、煉氣修命來使人的精神和肉體產生根本性的變化，達到脫胎換骨、返老還童、永葆青春的效果。在性命的修煉次序上，存在先性後命說、先命後性說以及性命同修說等多種觀點。而性命雙修則是道教修道成仙的重要宗旨之一，它涵蓋了性功和命功兩個方面的修煉。
“修性”、“修命”或性命雙修，都是將性命作為修煉的對象。在隋唐時期，蘇元朗首次明確提出了性命雙修的主張。唐代道教理論的一個顯著成就，就是將傳統文化中儒家的性、命範疇與神、氣範疇相結合，深入研究它們之間的關係。
《羅浮山志》記載，蘇元朗認為《古文龍虎經》、《周易參同契》、《金碧潛通訣》三書文繁義隱，於是他將這三書的內容進行整理，編撰成《龍虎金液還丹通元論》。在這部著作中，他主張將神丹的修煉與心煉相結合，明確提出了性命雙修是內丹修煉的根本內容。
鍾呂丹道也堅持性命雙修的觀點。鍾離權在回答呂洞賓關於內丹的問題時指出：“那一點靈明不昧的，就是性；那一點元氣常調的，就是命。性如果沒有命作為依託，就不能安定；命如果沒有性的衝融，就不能固密。性和命這兩者是相互融合、混為一體的，都是至真至純的。我們稱之為性、命，只是勉強給它們起的名字而已。”在這裡，靈明代表命，元氣代表性，性命是不能分離的，它們是一體的。
呂洞賓繼承並發展了鍾離權的這種思想。他說：“性命的機關是需要守護的，如果缺少了一個，就不完美了……如果只修性而不修命，這是修行的第一大病。如果只修煉祖性而不修煉內丹，那麼即使經歷萬劫也難以成為聖人。如果只通達命宗而迷失了祖性，那就像照鏡子卻沒有寶鏡一樣。即使壽命與天地同長，也只是一個愚昧的人而已。即使擁有家財萬貫，卻沒有主宰的能力。性命雙修是玄妙又玄妙的，它就像是在海底的洪波中駕駛法船一樣。只有生擒活捉了蛟龍的首領，才能知道匠師的手法是不虛傳的。”他強調了性命必須雙修的重要性。
清修派的南宗和北宗都主張“性命雙修”，但在方法步驟上有所不同。以南宗的張伯端為首的一派主張先修命後修性，他們認為如果命不存在了，性又怎麼能夠存在呢？命是性的載體，只有先修命才能修性。他們強調以修命功為根本，以修性功為作用。張伯端說：“乾道的變化使得萬物各自得到其正當的性命。變化的道理在於性是從無中生出有的，它必須藉助命作為載體；而命則是從有中化為無的，它必須以性為作用。性因為情感的紛擾而動盪不安；命則隨著色慾的衰退而減弱。當命旺盛時神就會全備而性也會昌盛；當命衰敗時性就會衰弱而神也會昏沉。所謂性就是道、神、作用、靜謐以及陽中的陰；而命則是生、體、動以及陰中的陽。這兩者相互依存缺一不可。孤陽無法獨立存在孤陰也無法形成實體。只有體與用都雙全才能稱之為妙道。呂真人曾說過：‘如果只明白了空的性而不去修煉內丹那麼即使經歷萬劫也難以成為聖人。’”他將性命比作陰陽一樣不可分離，因此性命雙修成為了必然的選擇。
北宗丹法與性命雙修的不同路徑
北宗的丹法主張先修性後修命，強調通過自身陰陽的交合來修煉，這一派別也被稱為清修派。在北宗的丹功中，性功佔據主導地位，他們主張三分命功，七分性功。修性即修心，修命即修術。修煉的過程以煉心修性為起始，以清靜無為為核心要旨。當修煉者達到明心見性的境界後，再依次修煉仙術，最終可達到還虛合道的仙人境界。
北宗的實際創立者王重陽在《重陽立教十五論》的第十一條中明確指出：“性即是神，命即是氣。當性顯現時，命就如同禽鳥得到風，可以飄飄然輕鬆飛昇，省力且易成。《陰符經》中也說：‘禽鳥的控制在於氣’，就是這個意思。修真的人不可不參悟這一點，但也不能輕易洩露給下士，恐怕會遭到神明的責罰。性命是修行的根本，必須謹慎鍛鍊！”在《重陽真人授丹陽二十四訣》中，他又進一步闡述：“根是性，命是蒂。……賓是命，主是性。”他強調性為主，命為從，主張在命中養性。王重陽的弟子丘處機也說：“我們這一宗派最看重見性，而水火的配合只是次要的。”其中的水火配合指的是修命之術，他們認為修道應該以修性為主，修命為輔。
中派的李道純則主張性命雙修，但同樣認為應先修性後修命。他說：“只修命而不明其性，又怎能逃脫劫運呢？只見性而不知其命，最後又能歸於何處呢？仙師曾說：‘鍊金丹而不明其性，這是修行的第一大病；只修真性而不修金丹，即使經歷萬劫也難以成為聖人。’……因此，應該先持守戒定慧來虛心，再煉精氣神來保身。當身體安泰時，命的根基就穩固了；當心虛澄明時，性的本原就圓明瞭。性圓明則無來無去，命永固則無死無生。最終可以達到混成圓頓、直入無為的境界，性命雙全，形神都妙不可言。”
伍柳派則認為：“仙道是通過元神和元氣的雙修而成的，所以說性命雙修是適宜的。”“元神即本性，它主宰著性命，是雙修的起始。如果想要了命以作為長生超劫的根基，那麼就應該以性來配命進行修煉，這是雙修的一個關鍵。如果想要了性以作為長生超劫的根基，那麼就應該以長生的命來配性進行修煉，這也是雙修的一個關鍵。”“無，即先天，也就是腎中的真陽之精。人從此精而生，也修此精而長生。只有通過修煉才能延長生命，所以稱為修命。命依賴性而了命，性依賴命而了性。精依賴神則能化為精，神依賴精則能化為神。”他們認為成仙之道是通過元神和元氣的雙修而成的，而元神和元氣就是性命，所以說神然雙修也即性命雙修。人是從精而生的，所以修此精可以長生。精依賴神則能化為神，神依賴精則能化為虛空。
《性命圭旨》中說：“金丹大道的秘密就在於‘性命’這兩個字。性如同天，常常潛伏在頭頂，所以頭頂是性的根；命如同海，常常潛伏在肚臍，所以肚臍是命的蒂。”這裡將性比作天，在頭頂，而頭頂是性的根；將命比作海，在肚臍，而肚臍是命的蒂。
劉一明在《悟真直指》卷二中說：“性命必須雙修，功夫還要分為兩段。因為金丹之道，一段是修命，一段是修性。修命之道是有作之道，通過法術來延長生命；修性之道是無為之道，通過道來保全形體。開始於有作之道，通過修煉來創造命運。創造命運的學問，全靠法術來運用。……所以金丹之道，必須先從有為開始，在後天中返回先天，找回我本來的命寶。當命寶到手後，就可以由我主宰，不為造化所移動。於是抱元守一，行無為之道，以了悟真空本性，直超最上一乘的妙道。”他認為命功是有為的，是丹法的起手功夫；而性功是無為的，是丹法的了手功夫。