自晚唐五代至北宋，道教内丹术逐渐兴起，并涌现出众多杰出的丹家，如钟离权、吕洞宾、陈抟等，他们都是这一时期的代表性人物。到了宋神宗时期，张伯端的《悟真篇》传世，道教内丹学因此蓬勃发展，势头强劲。
在道教内丹学中，“性命”是一个至关重要的概念，甚至内丹学也被称之为“性命学”。它涵盖了从身体的“命功”修炼到精神的“性功”修炼，是人体身心修炼的总称。在这里，“性”指的是人的精神层面，而“命”则指的是人的身体层面。值得注意的是，这里的“命”并非天命之命那种不可抗拒的非物质因素，而是指物质的、人的肉身。内丹学著作中频繁强调性命问题的重要性，如《大丹直指》所言：“金丹之秘，就在于一性一命。”而《崔公入药镜》也说：“神仙之学，无非就是修炼性命，使之返本还原。”更有言论指出：“学问之大，莫过于性命之学。”
那么，在儒家与道家对性论及命的含义探讨之后，内丹学中的“性命”又具体指什么呢？对此，内丹家们给出了多种解答。晚唐时期的《无能子》对性命作了如下定义：“性即是神，命即是气，它们相互依存于虚无之中，并自然相生。”同样将性命视为神气的还有南宗的白玉蟾，他说：“心是气的主宰，气是形的根基，形是气的居所，神是形的真实本质。因此，神就是性，气就是命。”北宗祖师王重阳更是明确指出性命是修行之根本：“性即是神，命即是气……性命是修行的根本所在。”而施肩吾则认为：“从道受生称之为性，自一禀形称之为命。”
在道教内丹学中，性命还有其他的解释，并与内丹学的一些其他概念紧密相连。《丹经极论》中说道：“变化的道理在于，性是从无中生出有的，它必须借助命作为载体；而命则是从有中化为无的，它必须以性为作用。性因情乱而动荡，命则随色衰而减弱。当命旺盛时，神就会全备而性也会昌盛；当命衰败时，性就会衰弱而神也会昏沉。所谓性，就是道、神、作用、静谧以及阳中的阴；而命，则是生、体、动以及阴中的阳。这两者相互依存，缺一不可。孤阳无法独立存在，孤阴也无法形成实体。只有体与用都双全，才能称之为妙道。”由此我们可以更清晰地理解性与命的不同含义：性代表着道、神、静谧等特质；而命则代表着生、气、动等特质。同时，命是体，性是用。
此外，内丹学还将性命分为先天性命和后天性命：“元神，即是先天之性。形体之后产生的气质之性，如果善于返本还原，那么天地之性就会存留下来。”在这里，元神被称为先天之性；而后天识神，即情欲之心，被称为气质之性，也就是后天之性。修炼性功的过程就是从识神返归元神，从后天之性返归先天之性；而修炼命功的过程则是从后天之命返归先天之命。最终目标是实现先天性命与后天性命的合一。
道教内丹学主张通过修心炼性、炼气修命来使人的精神和肉体产生根本性的变化，达到脱胎换骨、返老还童、永葆青春的效果。在性命的修炼次序上，存在先性后命说、先命后性说以及性命同修说等多种观点。而性命双修则是道教修道成仙的重要宗旨之一，它涵盖了性功和命功两个方面的修炼。
“修性”、“修命”或性命双修，都是将性命作为修炼的对象。在隋唐时期，苏元朗首次明确提出了性命双修的主张。唐代道教理论的一个显著成就，就是将传统文化中儒家的性、命范畴与神、气范畴相结合，深入研究它们之间的关系。
《罗浮山志》记载，苏元朗认为《古文龙虎经》、《周易参同契》、《金碧潜通诀》三书文繁义隐，于是他将这三书的内容进行整理，编撰成《龙虎金液还丹通元论》。在这部著作中，他主张将神丹的修炼与心炼相结合，明确提出了性命双修是内丹修炼的根本内容。
钟吕丹道也坚持性命双修的观点。钟离权在回答吕洞宾关于内丹的问题时指出：“那一点灵明不昧的，就是性；那一点元气常调的，就是命。性如果没有命作为依托，就不能安定；命如果没有性的冲融，就不能固密。性和命这两者是相互融合、混为一体的，都是至真至纯的。我们称之为性、命，只是勉强给它们起的名字而已。”在这里，灵明代表命，元气代表性，性命是不能分离的，它们是一体的。
吕洞宾继承并发展了钟离权的这种思想。他说：“性命的机关是需要守护的，如果缺少了一个，就不完美了……如果只修性而不修命，这是修行的第一大病。如果只修炼祖性而不修炼内丹，那么即使经历万劫也难以成为圣人。如果只通达命宗而迷失了祖性，那就像照镜子却没有宝镜一样。即使寿命与天地同长，也只是一个愚昧的人而已。即使拥有家财万贯，却没有主宰的能力。性命双修是玄妙又玄妙的，它就像是在海底的洪波中驾驶法船一样。只有生擒活捉了蛟龙的首领，才能知道匠师的手法是不虚传的。”他强调了性命必须双修的重要性。
清修派的南宗和北宗都主张“性命双修”，但在方法步骤上有所不同。以南宗的张伯端为首的一派主张先修命后修性，他们认为如果命不存在了，性又怎么能够存在呢？命是性的载体，只有先修命才能修性。他们强调以修命功为根本，以修性功为作用。张伯端说：“乾道的变化使得万物各自得到其正当的性命。变化的道理在于性是从无中生出有的，它必须借助命作为载体；而命则是从有中化为无的，它必须以性为作用。性因为情感的纷扰而动荡不安；命则随着色欲的衰退而减弱。当命旺盛时神就会全备而性也会昌盛；当命衰败时性就会衰弱而神也会昏沉。所谓性就是道、神、作用、静谧以及阳中的阴；而命则是生、体、动以及阴中的阳。这两者相互依存缺一不可。孤阳无法独立存在孤阴也无法形成实体。只有体与用都双全才能称之为妙道。吕真人曾说过：‘如果只明白了空的性而不去修炼内丹那么即使经历万劫也难以成为圣人。’”他将性命比作阴阳一样不可分离，因此性命双修成为了必然的选择。
北宗丹法与性命双修的不同路径
北宗的丹法主张先修性后修命，强调通过自身阴阳的交合来修炼，这一派别也被称为清修派。在北宗的丹功中，性功占据主导地位，他们主张三分命功，七分性功。修性即修心，修命即修术。修炼的过程以炼心修性为起始，以清静无为为核心要旨。当修炼者达到明心见性的境界后，再依次修炼仙术，最终可达到还虚合道的仙人境界。
北宗的实际创立者王重阳在《重阳立教十五论》的第十一条中明确指出：“性即是神，命即是气。当性显现时，命就如同禽鸟得到风，可以飘飘然轻松飞升，省力且易成。《阴符经》中也说：‘禽鸟的控制在于气’，就是这个意思。修真的人不可不参悟这一点，但也不能轻易泄露给下士，恐怕会遭到神明的责罚。性命是修行的根本，必须谨慎锻炼！”在《重阳真人授丹阳二十四诀》中，他又进一步阐述：“根是性，命是蒂。……宾是命，主是性。”他强调性为主，命为从，主张在命中养性。王重阳的弟子丘处机也说：“我们这一宗派最看重见性，而水火的配合只是次要的。”其中的水火配合指的是修命之术，他们认为修道应该以修性为主，修命为辅。
中派的李道纯则主张性命双修，但同样认为应先修性后修命。他说：“只修命而不明其性，又怎能逃脱劫运呢？只见性而不知其命，最后又能归于何处呢？仙师曾说：‘炼金丹而不明其性，这是修行的第一大病；只修真性而不修金丹，即使经历万劫也难以成为圣人。’……因此，应该先持守戒定慧来虚心，再炼精气神来保身。当身体安泰时，命的根基就稳固了；当心虚澄明时，性的本原就圆明了。性圆明则无来无去，命永固则无死无生。最终可以达到混成圆顿、直入无为的境界，性命双全，形神都妙不可言。”
伍柳派则认为：“仙道是通过元神和元气的双修而成的，所以说性命双修是适宜的。”“元神即本性，它主宰着性命，是双修的起始。如果想要了命以作为长生超劫的根基，那么就应该以性来配命进行修炼，这是双修的一个关键。如果想要了性以作为长生超劫的根基，那么就应该以长生的命来配性进行修炼，这也是双修的一个关键。”“无，即先天，也就是肾中的真阳之精。人从此精而生，也修此精而长生。只有通过修炼才能延长生命，所以称为修命。命依赖性而了命，性依赖命而了性。精依赖神则能化为精，神依赖精则能化为神。”他们认为成仙之道是通过元神和元气的双修而成的，而元神和元气就是性命，所以说神然双修也即性命双修。人是从精而生的，所以修此精可以长生。精依赖神则能化为神，神依赖精则能化为虚空。
《性命圭旨》中说：“金丹大道的秘密就在于‘性命’这两个字。性如同天，常常潜伏在头顶，所以头顶是性的根；命如同海，常常潜伏在肚脐，所以肚脐是命的蒂。”这里将性比作天，在头顶，而头顶是性的根；将命比作海，在肚脐，而肚脐是命的蒂。
刘一明在《悟真直指》卷二中说：“性命必须双修，功夫还要分为两段。因为金丹之道，一段是修命，一段是修性。修命之道是有作之道，通过法术来延长生命；修性之道是无为之道，通过道来保全形体。开始于有作之道，通过修炼来创造命运。创造命运的学问，全靠法术来运用。……所以金丹之道，必须先从有为开始，在后天中返回先天，找回我本来的命宝。当命宝到手后，就可以由我主宰，不为造化所移动。于是抱元守一，行无为之道，以了悟真空本性，直超最上一乘的妙道。”他认为命功是有为的，是丹法的起手功夫；而性功是无为的，是丹法的了手功夫。