毛筆的歷史最早可以追溯到新石器時期用於勾勒彩陶花紋的工具。從殷墟出土的墨書骨片以及部分甲骨文判斷，夏商時期已出現原始形態的筆。春秋戰國時期，筆已經十分普及，但各諸侯國對其命名不同，秦始皇統一六國以後，“筆”的稱謂沿用至今。
《史記》記載，秦朝大將蒙恬在邊疆作戰時，偶然發現當地野兔的尾巴毛質柔軟且富有彈性，於是他靈機一動，用兔毛製成筆頭，成功改進了當時的書寫工具，從而發明了毛筆。
先秦至漢代，早期的毛筆製作較為簡陋，筆桿多以竹木製成，筆頭則使用獸毛。隨著書寫需求的增加和技術進步，毛筆的製作工藝逐漸完善，出現了以狼毫、羊毫等動物毛髮為原料的高級毛筆，書寫效果更加流暢細膩。
漢代是書法藝術輝煌燦爛的時代，制筆工藝也隨之有了長足進步。漢代蔡邕所寫《筆賦》，不僅對選毫、削管、束鋒等制筆步驟作出概述，而且以天地、乾坤、四時、規矩來闡發毛筆形制蘊藏的內涵。真正意義上的書法用筆產生於漢末魏晉時期。魏晉以前，筆毫多用兔毛製作，晉代以來開始採用雞毛、鹿毛等，筆毫材料範圍的擴大，也讓制筆業獲得進一步發展。此時的制筆工藝除了考慮實用，還非常注重裝飾。曹魏書法家、文學家韋誕所寫《筆方》，是這一時期重要的制筆工藝文獻。
魏晉南北朝時期，毛筆的製作技藝達到了一個新高度。不僅材料選擇更加講究，筆頭的加工工藝也更加精細，出現了“四德”之說，即“尖、齊、圓、健”，這是對毛筆品質的評價標準，影響至今。
隋唐時期，文房用品的製作更加繁榮。尤其唐代，毛筆製作工藝逐漸完善，制筆匠人隊伍不斷壯大，出現了不少專門的制筆作坊。同時，不同地域形成了各自的毛筆製作風格，宣州此時成為全國的制筆中心。據考證，因唐代以前使用低矮的傢俱，書畫家席地而坐，採取懸腕書寫方式，所以多喜歡用堅挺的硬毫筆。白居易有一篇《雞距筆賦》，寫的就是筆毫粗短堅硬的雞距筆。
宋代，制筆工藝逐漸走向軟熟、虛鋒、散毫，這一時期羊毫得到普遍使用。因為宋代有了高桌，人們坐在椅上寫字，對筆鋒硬度的要求自然也與以前不同。
元代，浙江湖州、嘉興一帶的制筆業異軍突起，取代了宣筆的中心地位。
明清兩代，毛筆的製作和使用進一步精細化，出現了更多專業化的毛筆類型，如書法用筆、繪畫用筆等。湖州是制筆業的中心。明清書畫藝術的發展極大地推動了毛筆製作的繁榮，根據書法、繪畫的需要，還創新出揸筆、鬥筆、聯筆等大型筆…
進入近現代，雖然鋼筆、圓珠筆等現代書寫工具的出現對毛筆的使用造成了一定影響，但毛筆在書法藝術和傳統文化教育中的地位依然不可替代。
在當代，毛筆不僅是書法創作的工具，更成為了一種文化的象徵，承載著中國傳統文化的精神與美學。毛筆書法作為中國非物質文化遺產的重要組成部分，被廣泛應用於藝術創作、文化教育和國際文化交流等領域，成為連接古今、溝通中外的文化橋樑。