毛笔的历史最早可以追溯到新石器时期用于勾勒彩陶花纹的工具。从殷墟出土的墨书骨片以及部分甲骨文判断，夏商时期已出现原始形态的笔。春秋战国时期，笔已经十分普及，但各诸侯国对其命名不同，秦始皇统一六国以后，“笔”的称谓沿用至今。
《史记》记载，秦朝大将蒙恬在边疆作战时，偶然发现当地野兔的尾巴毛质柔软且富有弹性，于是他灵机一动，用兔毛制成笔头，成功改进了当时的书写工具，从而发明了毛笔。
先秦至汉代，早期的毛笔制作较为简陋，笔杆多以竹木制成，笔头则使用兽毛。随着书写需求的增加和技术进步，毛笔的制作工艺逐渐完善，出现了以狼毫、羊毫等动物毛发为原料的高级毛笔，书写效果更加流畅细腻。
汉代是书法艺术辉煌灿烂的时代，制笔工艺也随之有了长足进步。汉代蔡邕所写《笔赋》，不仅对选毫、削管、束锋等制笔步骤作出概述，而且以天地、乾坤、四时、规矩来阐发毛笔形制蕴藏的内涵。真正意义上的书法用笔产生于汉末魏晋时期。魏晋以前，笔毫多用兔毛制作，晋代以来开始采用鸡毛、鹿毛等，笔毫材料范围的扩大，也让制笔业获得进一步发展。此时的制笔工艺除了考虑实用，还非常注重装饰。曹魏书法家、文学家韦诞所写《笔方》，是这一时期重要的制笔工艺文献。
魏晋南北朝时期，毛笔的制作技艺达到了一个新高度。不仅材料选择更加讲究，笔头的加工工艺也更加精细，出现了“四德”之说，即“尖、齐、圆、健”，这是对毛笔品质的评价标准，影响至今。
隋唐时期，文房用品的制作更加繁荣。尤其唐代，毛笔制作工艺逐渐完善，制笔匠人队伍不断壮大，出现了不少专门的制笔作坊。同时，不同地域形成了各自的毛笔制作风格，宣州此时成为全国的制笔中心。据考证，因唐代以前使用低矮的家具，书画家席地而坐，采取悬腕书写方式，所以多喜欢用坚挺的硬毫笔。白居易有一篇《鸡距笔赋》，写的就是笔毫粗短坚硬的鸡距笔。
宋代，制笔工艺逐渐走向软熟、虚锋、散毫，这一时期羊毫得到普遍使用。因为宋代有了高桌，人们坐在椅上写字，对笔锋硬度的要求自然也与以前不同。
元代，浙江湖州、嘉兴一带的制笔业异军突起，取代了宣笔的中心地位。
明清两代，毛笔的制作和使用进一步精细化，出现了更多专业化的毛笔类型，如书法用笔、绘画用笔等。湖州是制笔业的中心。明清书画艺术的发展极大地推动了毛笔制作的繁荣，根据书法、绘画的需要，还创新出揸笔、斗笔、联笔等大型笔…
进入近现代，虽然钢笔、圆珠笔等现代书写工具的出现对毛笔的使用造成了一定影响，但毛笔在书法艺术和传统文化教育中的地位依然不可替代。
在当代，毛笔不仅是书法创作的工具，更成为了一种文化的象征，承载着中国传统文化的精神与美学。毛笔书法作为中国非物质文化遗产的重要组成部分，被广泛应用于艺术创作、文化教育和国际文化交流等领域，成为连接古今、沟通中外的文化桥梁。