2061年，黑石出現。黑石輻射會嚴重干擾高速飛行物體的精密電子元件，使導彈無法準確命中目標。各國的主流反坦克導彈均被證明無法在黑石環境下工作，單兵反坦克武器技術出現嚴重倒退。
2072年，為了彌補單兵反坦克火力的巨大缺口，孤星陸軍向國會提交報告，希望能夠開展新一代“先進單兵火力支援系統”（Advanced Individual Fire Support System，簡稱AIFSS）的採購研發工作。但由於此時孤星政府已經決定將研發的重點放在新型航空器（ASTOVLF）和地對空導彈（SAMS）項目上，因而國會拒絕向AIFSS項目撥款，項目流產。
無奈之下，經費無多的陸軍只能退而求其次，放棄開發能夠在黑石環境下工作的新型反坦克導彈，轉而與萊茵新材料合作，升級老舊的Rh-AT/I-19“拳刺”（Push Dagger）輕型無後坐力炮以作為反坦克導彈的替代。該項目的成果便是Rh-AT/I-20“刺劍”（Rapier）多用途火箭筒。
和傳統無後坐力炮一樣，“刺劍”仍然利用向後噴出氣體的反作用力推進炮彈，但相比於老舊的“拳刺”，“刺劍”換裝了更大口徑的膛線鋼質身管，這使其能夠在不損失精度的情況下發射威力更大的120mm破甲彈（HEAT）。同時，新的尾焰抑制裝置使得“刺劍”在封閉的室內依然能夠安全操作，並能顯著減少射手因明亮的噴焰或揚起的煙塵而被敵方發現的機會。
儘管性能有了大幅提升，但“刺劍”畢竟是由輕型無後座力炮改進而來的妥協產物，即使配備了高威力的HEAT，其殺傷效力在面對現代主戰坦克厚重的正面裝甲時仍然捉襟見肘。因而，“刺劍”在戰場上更多是充當“掩體破壞者”的角色，用其裝備的120mm多用途高爆彈（HEDP）打擊各類固定火力點和輕裝甲目標。
同時，由於發射管和彈藥的重量大幅增加，“刺劍”的便攜性相比前代大幅降低，因而裝備“刺劍”的支援炮兵只能穿戴基礎的M-BV/I-A1“鱗龍”（Lepidosauria）輕型防彈衣，以保證基本的機動性。
*因為黑石輻射導致單兵反坦克武器技術倒退，聯合方面轉而發展無後座力炮，陣線方面轉而重新研發大威力的反坦克槍
