2061年，黑石出现。黑石辐射会严重干扰高速飞行物体的精密电子元件，使导弹无法准确命中目标。各国的主流反坦克导弹均被证明无法在黑石环境下工作，单兵反坦克武器技术出现严重倒退。
2072年，为了弥补单兵反坦克火力的巨大缺口，孤星陆军向国会提交报告，希望能够开展新一代“先进单兵火力支援系统”（Advanced Individual Fire Support System，简称AIFSS）的采购研发工作。但由于此时孤星政府已经决定将研发的重点放在新型航空器（ASTOVLF）和地对空导弹（SAMS）项目上，因而国会拒绝向AIFSS项目拨款，项目流产。
无奈之下，经费无多的陆军只能退而求其次，放弃开发能够在黑石环境下工作的新型反坦克导弹，转而与莱茵新材料合作，升级老旧的Rh-AT/I-19“拳刺”（Push Dagger）轻型无后坐力炮以作为反坦克导弹的替代。该项目的成果便是Rh-AT/I-20“刺剑”（Rapier）多用途火箭筒。
和传统无后坐力炮一样，“刺剑”仍然利用向后喷出气体的反作用力推进炮弹，但相比于老旧的“拳刺”，“刺剑”换装了更大口径的膛线钢质身管，这使其能够在不损失精度的情况下发射威力更大的120mm破甲弹（HEAT）。同时，新的尾焰抑制装置使得“刺剑”在封闭的室内依然能够安全操作，并能显著减少射手因明亮的喷焰或扬起的烟尘而被敌方发现的机会。
尽管性能有了大幅提升，但“刺剑”毕竟是由轻型无后座力炮改进而来的妥协产物，即使配备了高威力的HEAT，其杀伤效力在面对现代主战坦克厚重的正面装甲时仍然捉襟见肘。因而，“刺剑”在战场上更多是充当“掩体破坏者”的角色，用其装备的120mm多用途高爆弹（HEDP）打击各类固定火力点和轻装甲目标。
同时，由于发射管和弹药的重量大幅增加，“刺剑”的便携性相比前代大幅降低，因而装备“刺剑”的支援炮兵只能穿戴基础的M-BV/I-A1“鳞龙”（Lepidosauria）轻型防弹衣，以保证基本的机动性。
*因为黑石辐射导致单兵反坦克武器技术倒退，联合方面转而发展无后座力炮，阵线方面转而重新研发大威力的反坦克枪
