轩辕剑作品每一代必出外传的定律没有改变，《轩辕剑肆》发行后，由于制作组大部分人员都开始参与网络游戏《轩辕剑online》的制作，《轩辕剑外传·苍之涛》的推出时间已经是一年半以后了。虽然面临着无数的嘲讽和技术上的压力，但domo工作室并未因此放弃转型的决心。
2004年2月14日，在《轩辕剑肆》的3D引擎上改进的又一部轩辕剑外传作品--《苍之涛》在众多玩家的期待中上市了。
本作延续并改良了前作引擎，以更纯熟的3D技术，更完美的画面呈现出古中国的风貌。在继《轩辕剑叁》横跨欧亚大陆这种超级恢弘的地域感之后，又尝试了另外一项完全不同的概念，即时空的转移。
“苍之涛”取意于“历史苍莽的波涛”，意在表达人相对于滚滚历史长河之时的渺小。游戏背景设定在春秋时期，并延续到一千年后的淝水之战。
故事讲述在春秋前期，令狐国一位精通传奇机关术的少女车芸，结识了从千年后返回春秋时期的少女慕容诗和同样是从未来返回的桓远之，并展开各自的追寻历史之旅。
本作剧情中引入了平行历史的假想，剧情中的各方关系错综复杂，冲突和矛盾也无不源自于平行历史。游戏巧妙地将春秋时代晋文公与秦穆公的“崤山之战”，与五胡时代前秦、东晋的“淝水之战”结合，透过这相隔千年的巧合，配上秦晋两个名字的彼此生克，极富巧思创意。故事的最后，桓远之在民族和苍生的选择面前没有放下自己的民族大义，杀死了车芸选择复国，最终自己也受到了关在太一之殿孤独千年的惩罚。这是制作者思想理念的传承，游戏通过桓远之再现了以前作品中壶中仙式的人物，最终他的结局也与壶中仙别无二致。
游戏第一次在片头动画中使用配音，过场动画依旧是由林克敏制作，经典的音乐配合着凄惨的场景，就好像看电影一般，让人觉得有很震撼的经典大作的感觉。
由于本次轩辕剑的历史锁定时间较早，机关术作为更早之前的传承，以最初的形式表现出来，车芸可爱的云狐、墨衡的机关手、云狐修炼技能所需要的机关兽，都以3D的完美形态加以表现。
天书系统在《苍之涛》中成为了完全体，随着剧情的发展不断增强功能。玩家通过它可以自行建造一个世界，收集怪物、建造建筑、生产物品、学习法术、召唤护驾等。
《苍之涛》的结局被许多玩家评为“国产游戏十大经典结局”之首。本作是轩辕剑系列中主题最为沉重严肃的，故事环环相扣，亦创造了一个奇迹；一个没有男女之间爱情元素的电子游戏，却能够感动千万人。游戏人物的感情更为丰富，情、义、忠、孝，历史和民族感都有很强烈的刻画，但不同于上一次的外传《天之痕》，《苍之涛》中的感情戏着重体现在了配角们的身上，七曜使者中为唤醒爱侣而牺牲的两位女子，足足赚够了众痴情玩家的眼泪，而主角则更多地表现出了复杂的友谊、亲情和对立的历史使命。任谁也想不到，最终BOSS竟然是在游戏中陪你度过了那么长时间的桓哥哥。
但本作由于剧情中平行交错的概念和厚重的历史感，让玩家对剧情的来龙去脉缺乏清晰度的认知，即便游戏好评如潮，但因为真实且宏大历史的背景致使有些略懵玩家困惑，让DOMO小组开始思考历史题材的利弊和必要性，为接下来续作的改变埋下了伏笔。
发售后，《苍之涛》为大宇资讯和DOMO工作室成员赢得了2004至2005年12项游戏大奖，成为轩辕剑系列获奖最多的作品。
而也是在2004年，DOMO工作室三巨头之一的郭炳宏也离开大宇，入职大宇隔壁待遇更好的游戏橘子，而其它的成员也有了出走的趋势，玩家也不仅担心起了轩辕剑的未来