自行火炮的發展要追溯到一戰時期，1917年法國發明瞭世界上第一輛真正意義上的自行火炮。第一次世界大戰中坦克誕生後不久，法國人為了使笨重的牽引式炮具有更好的機動性，能夠在各種地形條件下迅速地思考轉移陣地，在一輛履帶坦克底盤上安裝一門野戰炮，使具有機動越野性能。但這時的自行火炮沒有裝甲防護，只適用於對步兵進行火力支援。
世界上第一款自行火炮
隨著一戰戰事的發展，英國士兵發現對比陸地上的坦克那些用輕木和織物蒙皮建造的飛機顯得更加難以應付，它們不僅從空中窺探地面，還把機槍和炸彈帶上了天空他們比陸地上的坦克更加靈活，可是當時的機槍等武器對飛機的殺傷並不理想，這時候英國人提出了把高射炮嫁接在自行火炮上的想法，但這並不能徹底解決問題，英國人意識到還需要將高射炮安裝在可以快速機動部署的平臺上才行，於是他們嘗試把火炮放在桑尼克羅夫特 J型3噸卡車和戴姆勒卡車，作戰效果奇佳，這是一次成功的技術嘗試也奠定了自行防空武器的基礎。
英國自行防空炮雛形
自行防空的裝備雖然很少有國家進行大力發展，不過還是有一些新產品值得我們期待。在今年舉辦的2022巴黎防務展上德國萊茵金屬公司推出了新款天空遊俠（Skyranger）30自行防空車，天空遊俠自行防空車在2018年就開始發展，由德國“拳師犬”輪式裝甲車的底盤的基礎上搭載了天空遊俠裝甲炮塔而形成。
“拳師犬”裝甲車
提到“拳師犬”大家必不陌生，它整車長7.927米，寬2.99米，高2.37米，自重25.2噸，在1部MTU 8V 199TE20型8缸柴油機與HD4070型變速箱的動力系統加持下，最大輸出功率可達720馬力，可以讓“拳師犬”在公路上行駛時達到每小時103公里，而且油箱可以裝載550升的燃油，最大行程可以達到1000公里。
防務展上的天空遊俠（Skyranger）30自行防空車
“拳師犬”裝甲車的天生防護能力很不錯，搭配軋製鋼裝甲+AMAP-L防剝落層，可以達到STANAG4569的4級標準，可以做到在200米全方位防禦14.5×114mm穿甲彈射擊，防地雷也達到了STANAG 4569 IIIb級別水平。
與其他國家生產的自行防空車不同，“天空遊俠”30最為獨特之處在於採用了固定方位佈置的多面陣相控陣雷達系統，以代替傳統的機械轉動相掃雷達。這種多面陣相控陣雷達系統既可以實現全方位的無間隙探測跟蹤，也無需安裝佔用空間和增加重量的天線驅動系統，可以說是艦載多面陣相控陣雷達設計理念在陸戰武器上的全新應用。另外，該型高炮還裝備了兩部光電探測跟蹤系統，與多面陣相控陣雷達系統配合作戰，實現全天候作戰能力。
在火力方面“天空遊俠”30使用的是KCE轉膛炮，它是在70年代開發的30mm厄利孔公司KCA機載炮（薩博37機炮）的基礎上發展的，採用30×173mm口徑彈藥，備彈252發，實際射速高達1000-1200發/分，還可以發射AHEAD可編程彈藥，內部有總質量為200克的160個鎢合金彈丸，配合火炮炮口的兩圈編程器測量每發炮彈的初始速度，並以高精度設置指定的爆炸時間，炮彈飛到預定時間後拋射藥起爆，形成一個直接指向目標的高密度破片彈幕，從而保證在多重打擊下提高命中率命中並擊毀目標。
雖然自行防空炮實力不凡但價格也是相當驚人的，目前各國的先進防空炮基本都是他們軍隊中價格最高的一線作戰裝甲車輛，主要是火控雷達等電子系統造價極其昂貴，再者自行防空火炮不是各個國家研發的重點，產量相對較少高昂的裝備成本讓很多國家望而卻步。
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