自行火炮的发展要追溯到一战时期，1917年法国发明了世界上第一辆真正意义上的自行火炮。第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能。但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援。
世界上第一款自行火炮
随着一战战事的发展，英国士兵发现对比陆地上的坦克那些用轻木和织物蒙皮建造的飞机显得更加难以应付，它们不仅从空中窥探地面，还把机枪和炸弹带上了天空他们比陆地上的坦克更加灵活，可是当时的机枪等武器对飞机的杀伤并不理想，这时候英国人提出了把高射炮嫁接在自行火炮上的想法，但这并不能彻底解决问题，英国人意识到还需要将高射炮安装在可以快速机动部署的平台上才行，于是他们尝试把火炮放在桑尼克罗夫特 J型3吨卡车和戴姆勒卡车，作战效果奇佳，这是一次成功的技术尝试也奠定了自行防空武器的基础。
英国自行防空炮雏形
自行防空的装备虽然很少有国家进行大力发展，不过还是有一些新产品值得我们期待。在今年举办的2022巴黎防务展上德国莱茵金属公司推出了新款天空游侠（Skyranger）30自行防空车，天空游侠自行防空车在2018年就开始发展，由德国“拳师犬”轮式装甲车的底盘的基础上搭载了天空游侠装甲炮塔而形成。
“拳师犬”装甲车
提到“拳师犬”大家必不陌生，它整车长7.927米，宽2.99米，高2.37米，自重25.2吨，在1部MTU 8V 199TE20型8缸柴油机与HD4070型变速箱的动力系统加持下，最大输出功率可达720马力，可以让“拳师犬”在公路上行驶时达到每小时103公里，而且油箱可以装载550升的燃油，最大行程可以达到1000公里。
防务展上的天空游侠（Skyranger）30自行防空车
“拳师犬”装甲车的天生防护能力很不错，搭配轧制钢装甲+AMAP-L防剥落层，可以达到STANAG4569的4级标准，可以做到在200米全方位防御14.5×114mm穿甲弹射击，防地雷也达到了STANAG 4569 IIIb级别水平。
与其他国家生产的自行防空车不同，“天空游侠”30最为独特之处在于采用了固定方位布置的多面阵相控阵雷达系统，以代替传统的机械转动相扫雷达。这种多面阵相控阵雷达系统既可以实现全方位的无间隙探测跟踪，也无需安装占用空间和增加重量的天线驱动系统，可以说是舰载多面阵相控阵雷达设计理念在陆战武器上的全新应用。另外，该型高炮还装备了两部光电探测跟踪系统，与多面阵相控阵雷达系统配合作战，实现全天候作战能力。
在火力方面“天空游侠”30使用的是KCE转膛炮，它是在70年代开发的30mm厄利孔公司KCA机载炮（萨博37机炮）的基础上发展的，采用30×173mm口径弹药，备弹252发，实际射速高达1000-1200发/分，还可以发射AHEAD可编程弹药，内部有总质量为200克的160个钨合金弹丸，配合火炮炮口的两圈编程器测量每发炮弹的初始速度，并以高精度设置指定的爆炸时间，炮弹飞到预定时间后抛射药起爆，形成一个直接指向目标的高密度破片弹幕，从而保证在多重打击下提高命中率命中并击毁目标。
虽然自行防空炮实力不凡但价格也是相当惊人的，目前各国的先进防空炮基本都是他们军队中价格最高的一线作战装甲车辆，主要是火控雷达等电子系统造价极其昂贵，再者自行防空火炮不是各个国家研发的重点，产量相对较少高昂的装备成本让很多国家望而却步。
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