傳說中，太陽神炎帝有個心愛的女兒，名叫女娃，是他所有孩子中最受寵的一位。炎帝不僅掌管著太陽，還負責五穀生長和草藥的培育。因為他的工作繁重，每天清晨就必須前往東海，引導太陽昇起，直到夕陽西下才能回家。當炎帝外出工作時，女娃常獨自一人玩耍，她非常渴望父親能帶她去東海看太陽昇起的地方。
但炎帝總是因公務繁忙而未能實現她的願望。一天，女娃決定獨自乘坐小船前往東海。不幸的是，海上突然掀起風暴，巨浪將小船吞噬，女娃最終未能生還。炎帝雖然深愛女兒，卻無法用藥物喚回她的生命，只能黯然神傷。
女娃的靈魂化作了一隻小鳥，頭部花哨，喙白，腳紅，發出“精衛、精衛”的哀鳴，因此被人們稱為“精衛”。精衛鳥痛恨大海奪去了它的生命，立誓報仇雪恨 。它不斷地從發鳩山攜帶小石子或樹枝，飛向高空，直至東海。在海面上，它盤旋悲鳴，將攜帶的物品投入海中，試圖填平大海。
大海翻騰怒吼，嘲笑精衛：“小鳥，放棄吧，就算你幹一百萬年，也休想填平我。”但精衛堅定地回答：“哪怕是一千萬年，一萬年，幹到宇宙終結，世界末日，我也會將你填平。”精衛鳥不停地飛翔，訴說著自己的恨意：“你奪去了我年輕的生命，將來還會奪去更多無辜的生命。我會不停地努力，總有一天會將你填成平地。”精衛鳥與海燕結合，生出了更多的小鳥，雌的像精衛，雄的像海燕，它們也繼承了精衛的遺志，繼續填海的工作。
人們對精衛鳥充滿同情和敬佩，稱它為“冤禽”、“誓鳥”、“志鳥”、“帝女雀”，還在東海邊建立了“精衛誓水處”紀念它。精衛不屈不撓的精神、善良的願望和宏偉的志向，贏得了人們的尊敬。
詩人陶淵明在作品中讚美精衛：“精衛填海之心，微小卻堅定。”精衛填海的故事也常被用來比喻那些堅忍不拔、致力於偉大事業的人。