進入20世紀80年代後,應急機動作戰成為新時期我軍陸軍的重要作戰使命.輪式裝甲車被譽為"鐵甲獵豹",是應急機動作戰的急先鋒,是輕型機械化部隊的骨幹裝備.為大力提升陸軍的應急機動作戰能力,我國於20世紀80年代初掀起了輪式裝甲車的研製熱潮,第二代新型輪式裝甲車(如90式,92式,93式輪式裝甲車等)閃亮"登場"。
WZ551輪式步兵戰車（90式）是我國研製的第二代步兵戰車。1980年2月，總參謀部、國防工辦聯合下發了《關於輪式裝甲步兵戰車的研製問題》及所附戰術要求的通知，責成五機部抓總研製。同年5月，五機部責成201所負責組織論證。1981年6月，在北京召開方案論證會，會議通過了論證報告，並確定了WZ551步兵戰車的總體方案。
1982年4月開始設計，1983年11月，在201所試製工廠試製出第一輪樣車，代號為“WZ551輪式步兵戰車”。第一輪樣車在北京、哈爾濱、湖州地區等進行了各種性能和火力系統試驗。到1984年8月，共進行了性能試驗39項，累計行駛5000多千米。試驗結果表明，與設計指標相比，該車除車重超重，過垂直牆高度未達標外，其它的各項性能指標均已達到或超過設計指標要求。
1984年8月30日，中央軍委張愛萍副秘書長在北京參觀了該車。同年9月開始第二輪樣車的研製。1984年12月在裝甲兵召開的由各軍兵種各軍區及有關部門參加的車型論證會上，要求將WZ551輪式步兵戰車列入部隊裝備，並上報中央軍委審批。1986年總參、國防科工委召開“八六?五”會議，審議通過了WZ551輪式步兵戰車參加國慶40週年閱兵項目(代號8910工程)。
WZ551新型輪式步兵戰車總體性能先進，戰技性能良好，其主要部件設計時注意了軍品和民品.操作簡單，維修方便，是裝甲部隊的基本裝備之一。
WZ551新整輪式步兵戰車為等軸距6x6全弊動的高起野性車輛.車體為全封閉式結構，用裝甲的板製造，有一定的防彈能力，車體內郎由前至後分為三個部分：駕駛室，動力室和戰鬥室.共有乘員3人(車長、5駛員、地長)，載員9人。車體中央頂部裝有車載通用25mm機關電炮塔，在動力室右惻有一連通駕駛室的通道，通道右側有一小門，可供乘員上.下車使用。
駕駛室位於車體前部，安裝有車輛操縱機構、觀察儀器、檢重儀表、無線電臺、車長和駕要員座椅以及三防滅火控制盒等。動力室位於車體左中部，駕駛室後面，室內裝有度動機，變速壽(帶分動箱)、離合器、後傳動箱、前傳動箱及前後傳動箱間的傳動軸、分動箱至前橋和分動箱至後橋的傳動箱.還有傳動篇和變速器的潤滑冷卻系統、中橋冷卻系統、保證發動機冷卻的進排風系統和發動機進排氣系機。動力室內還有滅火系統的火焰感受器、噴嘴和滅火管路及排水泵等。動力室用隔板與車體其他部分隔開,為便於檢查動力室內的機件，隔板為可拆卸式.此前，中橋輪艙間的左側下裝甲板上開有一檢查門。
火力與防護是這輛中國二代裝甲車突出的地方，WZ55I新型輪式步兵戰車裝有WA314T車栽25mm機關炮通用炮塔。其頂部有一門25mm雙向供彈機關炮，該炮方向射界360°.高低射界-8°-+55°.火炮左側為一挺7.62mm並列機槍.炮塔兩側各有4具共8具煙幕彈發射筒。25mm機關姻的彈的基數為400發，彈倉內200發，炮塔內榴彈120發，穿甲彈80發.該機關炮可單發，3連發或5連發。7.62mm並列機槍的彈藥基數為1000發，車體為採用裝甲鋼製造的全封閉型簿殼結構,在尊段室、動力室和載員室(或戰鬥室)之間都用隔板相對密封。
WZ551輪式步兵戰車的動力系統為一臺F8L413V型8缸直噴式風冷柴油發動機,該機定功率為188kW,增壓後為255KW;扭矩為813N-m。該機的特點是：外形尺寸小.質量輕.性能先進，能較好地滿足該車的機動性要求.與康明斯或斯太爾發動機相比長度節省300mm，高度節省100-400mm而且不需要冷卻系統，因而能方省出較大的空間，這對於步兵戰車來說是至關重要。因為是風冷式柴油機，特加適合於沙漠缺水地區使用，WZ551也作為外銷車型受到了很多非洲和東南亞國家的喜愛，阿爾及利亞，剛果，加蓬，肯尼亞，緬甸等國都把WZ551作為主力裝備進行使用。
進入新世紀後，隨著我軍裝備水平的提高，對輪式裝甲車輛的需求越來越大。從戰技術指標和作戰效能來看，輪式裝甲車輛的易用性與便捷性都有巨大優勢。此外，隨著我軍輪式裝甲車輛的發展，輪式裝甲車在採購成本、維護保養和後勤等方面的優勢也凸顯出來。從64式開始起步，到90式裝甲車，這2代都完美的完成了屬於他們的歷史使命，到了新世紀在眾多外界挑戰下WZ551輪式戰車顯然已經不能適應新時代的作戰需求，因此第三代裝甲車輛孕育而生。