进入20世纪80年代后,应急机动作战成为新时期我军陆军的重要作战使命.轮式装甲车被誉为"铁甲猎豹",是应急机动作战的急先锋,是轻型机械化部队的骨干装备.为大力提升陆军的应急机动作战能力,我国于20世纪80年代初掀起了轮式装甲车的研制热潮,第二代新型轮式装甲车(如90式,92式,93式轮式装甲车等)闪亮"登场"。
WZ551轮式步兵战车（90式）是我国研制的第二代步兵战车。1980年2月，总参谋部、国防工办联合下发了《关于轮式装甲步兵战车的研制问题》及所附战术要求的通知，责成五机部抓总研制。同年5月，五机部责成201所负责组织论证。1981年6月，在北京召开方案论证会，会议通过了论证报告，并确定了WZ551步兵战车的总体方案。
1982年4月开始设计，1983年11月，在201所试制工厂试制出第一轮样车，代号为“WZ551轮式步兵战车”。第一轮样车在北京、哈尔滨、湖州地区等进行了各种性能和火力系统试验。到1984年8月，共进行了性能试验39项，累计行驶5000多千米。试验结果表明，与设计指标相比，该车除车重超重，过垂直墙高度未达标外，其它的各项性能指标均已达到或超过设计指标要求。
1984年8月30日，中央军委张爱萍副秘书长在北京参观了该车。同年9月开始第二轮样车的研制。1984年12月在装甲兵召开的由各军兵种各军区及有关部门参加的车型论证会上，要求将WZ551轮式步兵战车列入部队装备，并上报中央军委审批。1986年总参、国防科工委召开“八六?五”会议，审议通过了WZ551轮式步兵战车参加国庆40周年阅兵项目(代号8910工程)。
WZ551新型轮式步兵战车总体性能先进，战技性能良好，其主要部件设计时注意了军品和民品.操作简单，维修方便，是装甲部队的基本装备之一。
WZ551新整轮式步兵战车为等轴距6x6全弊动的高起野性车辆.车体为全封闭式结构，用装甲的板制造，有一定的防弹能力，车体内郎由前至后分为三个部分：驾驶室，动力室和战斗室.共有乘员3人(车长、5驶员、地长)，载员9人。车体中央顶部装有车载通用25mm机关电炮塔，在动力室右恻有一连通驾驶室的通道，通道右侧有一小门，可供乘员上.下车使用。
驾驶室位于车体前部，安装有车辆操纵机构、观察仪器、检重仪表、无线电台、车长和驾要员座椅以及三防灭火控制盒等。动力室位于车体左中部，驾驶室后面，室内装有度动机，变速寿(带分动箱)、离合器、后传动箱、前传动箱及前后传动箱间的传动轴、分动箱至前桥和分动箱至后桥的传动箱.还有传动篇和变速器的润滑冷却系统、中桥冷却系统、保证发动机冷却的进排风系统和发动机进排气系机。动力室内还有灭火系统的火焰感受器、喷嘴和灭火管路及排水泵等。动力室用隔板与车体其他部分隔开,为便于检查动力室内的机件，隔板为可拆卸式.此前，中桥轮舱间的左侧下装甲板上开有一检查门。
火力与防护是这辆中国二代装甲车突出的地方，WZ55I新型轮式步兵战车装有WA314T车栽25mm机关炮通用炮塔。其顶部有一门25mm双向供弹机关炮，该炮方向射界360°.高低射界-8°-+55°.火炮左侧为一挺7.62mm并列机枪.炮塔两侧各有4具共8具烟幕弹发射筒。25mm机关姻的弹的基数为400发，弹仓内200发，炮塔内榴弹120发，穿甲弹80发.该机关炮可单发，3连发或5连发。7.62mm并列机枪的弹药基数为1000发，车体为采用装甲钢制造的全封闭型簿壳结构,在尊段室、动力室和载员室(或战斗室)之间都用隔板相对密封。
WZ551轮式步兵战车的动力系统为一台F8L413V型8缸直喷式风冷柴油发动机,该机定功率为188kW,增压后为255KW;扭矩为813N-m。该机的特点是：外形尺寸小.质量轻.性能先进，能较好地满足该车的机动性要求.与康明斯或斯太尔发动机相比长度节省300mm，高度节省100-400mm而且不需要冷却系统，因而能方省出较大的空间，这对于步兵战车来说是至关重要。因为是风冷式柴油机，特加适合于沙漠缺水地区使用，WZ551也作为外销车型受到了很多非洲和东南亚国家的喜爱，阿尔及利亚，刚果，加蓬，肯尼亚，缅甸等国都把WZ551作为主力装备进行使用。
进入新世纪后，随着我军装备水平的提高，对轮式装甲车辆的需求越来越大。从战技术指标和作战效能来看，轮式装甲车辆的易用性与便捷性都有巨大优势。此外，随着我军轮式装甲车辆的发展，轮式装甲车在采购成本、维护保养和后勤等方面的优势也凸显出来。从64式开始起步，到90式装甲车，这2代都完美的完成了属于他们的历史使命，到了新世纪在众多外界挑战下WZ551轮式战车显然已经不能适应新时代的作战需求，因此第三代装甲车辆孕育而生。