《三國志》中說劉備是漢景帝第九子中山靖王劉勝之子劉貞的後代。
在《三國演義•第二十回》寫道：
獻帝設朝，操表奏玄德軍功，引玄德見帝。玄德具朝服拜于丹墀。帝宣上殿，問曰：“卿祖何人？”玄德奏曰：“臣乃中山靖王之後，孝景皇帝閣下玄孫，劉雄之孫，劉弘之子也。”帝教取宗族世譜檢看，令宗正卿宣讀曰：
孝景皇帝生十四子。第七子乃中山靖王劉勝。……雄生劉弘。弘不仕。劉備乃劉弘之子也。
帝排世譜，則玄德乃帝之叔也。帝大喜，請入偏殿敘叔侄之禮。帝暗思：“曹操弄權，國事都不由朕主，今得此英雄之叔，朕有助矣！”遂拜玄德為左將軍、宜城亭侯。設宴款待畢，玄德謝恩出朝。自此人皆稱為劉皇叔。
劉備劉皇叔 / 圖片來源 電視劇《新三國演義》2010版截圖其實三國時期，除了劉備之外，還有其他5個“劉皇叔”。
注意，我們這裡所說的“劉皇叔”指的是活躍在漢末三國時期歷史舞臺上的漢朝宗室，他們分別是幽州的劉虞，荊州的劉表、益州的劉璋、兗州的劉岱和揚州的劉繇。
劉虞
曹操的《蒿里行》裡有一句詩：“淮南弟稱號，刻璽於北方”，指的是漢末天下大亂，許多人或者想要篡位稱帝，或者想要廢立皇帝，自己獨掌大權來“挾天子以令諸侯”。
“淮南弟稱號”指的是袁術在淮南稱帝，而“刻璽於北方”則指的是初平二年（公元191年）韓馥、袁紹等人想立幽州牧劉虞為帝。
為什麼韓馥、袁紹要擁立劉虞為帝呢？因為劉虞是漢朝宗室，擁立他為帝，可謂名正言順。
劉虞（？－193年），字伯安，東海郯（今山東省郯城縣）人，東漢光武帝劉秀之子東海恭王劉彊的五世孫。先後任幽州刺史、甘陵國相、宗正、大司馬、襄賁侯、太傅。
初平二年（191年），董卓操弄朝政，廢掉漢少帝，立漢獻帝為傀儡。冀州刺史韓馥、勃海太守袁紹等人商議，不承認董卓扶植的傀儡漢獻帝，擁立漢室宗親劉虞為***，但劉虞忠於朝廷，堅決不肯；於是韓馥等人又請劉虞領尚書事，代理朝政對眾人封官，劉虞再次拒絕。
所謂“領尚書事”，指的是西漢時期漢昭帝年幼，霍光以領尚書事的名義代行天子事，也就是攝政。
初平四年（193年），劉虞率兵攻打公孫瓚，兵敗被殺。
劉虞擔任幽州刺史的時候，施政有方，恩澤百姓，他被殺之後幽州百姓非常難過。
《後漢書•劉虞傳》：“襄賁勵德，維城燕北。仁能洽下，忠以衛國。”“虞以恩厚得眾，懷被北州，百姓流舊，莫不痛惜焉。”《魏書》：“虞在幽州，清靜儉約，以禮義化民。”
劉表
劉表（142年－208年），字景升，山陽郡高平縣（今山東省鄒城市）人，是西漢魯恭王劉餘之子鬱桹侯劉驕的九代孫。
東漢末期，劉表先後被漢朝朝廷授予荊州刺史、鎮南將軍、荊州牧，封成武侯、假節，成為佔據荊楚之地“南收零（陵）、桂（陽），北據漢川，地方數千裡，帶甲十餘萬”的群雄之一。
劉表 / 圖片來源 電視劇《三國演義》央視94版截圖他為官清廉，理政有方，在他擔任荊州牧期間，將荊州治理的井井有條。但他性格怯懦，優柔寡斷，多疑猜忌，進取心不足，只想在亂世之中割據荊州自保，這在漢末三國軍閥割據戰亂頻仍的時代是非常不合時宜的。
建安十三年(208年)，曹操率軍南下，劉表病死。他的次子劉琮做荊州之主，投降了曹操。
郭嘉：“表，坐談客耳。
”曹操：“我攻呂布，表不為寇，官渡之役，不救袁紹，此自守之賊也，宜為後圖。”“劉表自以為宗室，包藏奸心，乍前乍卻，以觀世事，據有當州。”“生子當如孫仲謀（孫權），劉景升兒子若豚犬耳！”
賈詡：“表，平世三公才也；不見事變，多疑無決，無能為也。”
裴潛：“劉牧非霸王之才，乃欲西伯自處，其敗無日矣。”又曰:“劉景升，仁義之主也！”
劉璋
劉璋（？－220年），字季玉，荊州江夏竟陵（今屬湖北省天門市）人，是西漢魯恭王劉餘之後，與劉表是同一個祖宗，東漢末年三國時代割據軍閥之一。
他的父親劉焉曾擔任益州牧，劉焉死後，劉璋繼任。
劉璋性格懦弱，施政屢屢失誤，導致益州內部兵變民變四起，又與張魯交惡，和東吳在秭歸、巫縣兵戎相見。後來他迎接劉備入川，結果引狼入室，被劉備奪取了益州。劉璋被迫離開益州，投靠東吳，後病逝於荊州。
劉璋/ 圖片來源 電視劇《三國演義》央視94版截圖陳壽：“璋才非人雄，而據土亂世，負乘致寇，自然之理，其見奪取，非不幸也。”（《三國志•蜀書•劉二牧傳第一》）
王粲：“璋性寬柔，無威略，東州人侵暴舊民，璋不能禁，政令多闕，益州頗怨。”（《英雄記》）
諸葛亮：“劉璋闇弱，張魯在北，民殷國富而不知存恤，智能之士思得明君。”（《三國志•蜀書•諸葛亮傳第五》）
彭羕：“僕昔有事於諸侯，以為曹操暴虐，孫權無道，（劉璋）振威闇弱，其惟主公（劉備）有霸王之器...”（《三國志•蜀書•彭羕傳》）
劉岱
劉岱（？－192年），字公山，東漢東萊郡牟平縣（今山東省煙臺市福山區西北）人，西漢齊孝王劉將閭之子牟平共侯劉渫的後代，山陽太守劉輿的兒子，揚州牧劉繇之兄。
他是漢末群雄之一，官至侍中、兗州刺史。
初平元年（190年），群雄討伐董卓，兗州刺史劉岱曾率兵參加。
初平三年（192年），青州黃巾軍攻打兗州，兗州刺史劉岱打算出兵迎戰。但部下鮑信認為黃巾軍人多勢大，而己方士兵毫無鬥志，所以不易出擊，建議固守。但劉岱不聽，堅持出戰，結果兵敗被殺。
劉岱 / 圖片來源 電視劇《新三國演義》2010版截圖《續漢書》：“岱、繇皆有雋才。”《英雄記》：“岱孝悌仁恕，以虛己受人。”
劉繇
劉繇（156年－197年），字正禮，東漢東萊郡牟平人（今山東省煙臺市福山區西北），西漢齊孝王劉將閭之子牟平共侯劉渫的後代，山陽太守劉輿的兒子，兗州刺史劉岱之弟。
在漢末，他曾任揚州刺史，後改稱為州牧，官拜振武將軍。
揚州刺史的駐地本來在長江以北的壽春，但當時淮南一帶已經被袁術控制，孫策的舅舅吳景和堂兄孫賁將劉繇迎接到江東的曲阿（今江蘇省丹陽市）。
劉繇忌憚孫策勢力在江東的擴張，與之反目，結果被孫策打敗，逃亡到豫章，後病死。
劉繇 / 圖片來源 電視劇《三國演義》央視94版截圖《續漢書》：“岱、繇皆有雋才。”
諸葛亮：“劉繇、王朗各據州郡，論安言計，動引聖人，群疑滿腹，眾難塞胸，今歲不戰，明年不徵，使孫策坐大，遂並江東。”（《三國志•諸葛亮傳》注引《漢晉春秋》）
陳壽：“劉繇藻厲名行，好尚臧否。至於擾攘之時，據萬里之士，非其長也。”（《三國志•吳書四•劉繇太史慈士燮傳第四》）
田餘慶：“劉繇本人，本非封疆之才，在江東既無治亂安邦長策，又乏強大後盾。他以儒生外鎮，只是漢朝風化所被、正朔所行的一種象徵，別無其他作用。”（《秦漢魏晉史探微》）
除了漢末三國，東晉末年也有個“劉皇叔”
劉裕，（363年~422年），字德輿，小名寄奴。彭城郡彭城縣綏輿裡（今江蘇省徐州市）人，生於晉陵郡丹徒縣京口裡，中國東晉南北朝時期傑出的政治家、軍事家，南朝劉宋開國皇帝。
他是漢高祖劉邦之弟、楚元王劉交的二十二世孫。
他家境貧寒，長大後從軍，建立軍功，逐步掌握了軍政大權。元熙二年（420年），劉裕代晉稱帝，建立南朝宋又稱劉宋，東晉滅亡。
東漢被曹魏代替，曹魏又被西晉代替，西晉滅亡之後皇族宗室又在江東建立了東晉，而身為漢朝宗室的劉裕劉皇叔又代替了東晉。
歷史轉了一圈，江山又回到了“劉皇叔”的手裡……
參考資料：《三國志》、《後漢書》、《續漢書》、《英雄記》等。