《三国志》中说刘备是汉景帝第九子中山靖王刘胜之子刘贞的后代。
在《三国演义•第二十回》写道：
献帝设朝，操表奏玄德军功，引玄德见帝。玄德具朝服拜于丹墀。帝宣上殿，问曰：“卿祖何人？”玄德奏曰：“臣乃中山靖王之后，孝景皇帝阁下玄孙，刘雄之孙，刘弘之子也。”帝教取宗族世谱检看，令宗正卿宣读曰：
孝景皇帝生十四子。第七子乃中山靖王刘胜。……雄生刘弘。弘不仕。刘备乃刘弘之子也。
帝排世谱，则玄德乃帝之叔也。帝大喜，请入偏殿叙叔侄之礼。帝暗思：“曹操弄权，国事都不由朕主，今得此英雄之叔，朕有助矣！”遂拜玄德为左将军、宜城亭侯。设宴款待毕，玄德谢恩出朝。自此人皆称为刘皇叔。
刘备刘皇叔 / 图片来源 电视剧《新三国演义》2010版截图其实三国时期，除了刘备之外，还有其他5个“刘皇叔”。
注意，我们这里所说的“刘皇叔”指的是活跃在汉末三国时期历史舞台上的汉朝宗室，他们分别是幽州的刘虞，荆州的刘表、益州的刘璋、兖州的刘岱和扬州的刘繇。
刘虞
曹操的《蒿里行》里有一句诗：“淮南弟称号，刻玺于北方”，指的是汉末天下大乱，许多人或者想要篡位称帝，或者想要废立皇帝，自己独掌大权来“挟天子以令诸侯”。
“淮南弟称号”指的是袁术在淮南称帝，而“刻玺于北方”则指的是初平二年（公元191年）韩馥、袁绍等人想立幽州牧刘虞为帝。
为什么韩馥、袁绍要拥立刘虞为帝呢？因为刘虞是汉朝宗室，拥立他为帝，可谓名正言顺。
刘虞（？－193年），字伯安，东海郯（今山东省郯城县）人，东汉光武帝刘秀之子东海恭王刘彊的五世孙。先后任幽州刺史、甘陵国相、宗正、大司马、襄贲侯、太傅。
初平二年（191年），董卓操弄朝政，废掉汉少帝，立汉献帝为傀儡。冀州刺史韩馥、勃海太守袁绍等人商议，不承认董卓扶植的傀儡汉献帝，拥立汉室宗亲刘虞为***，但刘虞忠于朝廷，坚决不肯；于是韩馥等人又请刘虞领尚书事，代理朝政对众人封官，刘虞再次拒绝。
所谓“领尚书事”，指的是西汉时期汉昭帝年幼，霍光以领尚书事的名义代行天子事，也就是摄政。
初平四年（193年），刘虞率兵攻打公孙瓒，兵败被杀。
刘虞担任幽州刺史的时候，施政有方，恩泽百姓，他被杀之后幽州百姓非常难过。
《后汉书•刘虞传》：“襄贲励德，维城燕北。仁能洽下，忠以卫国。”“虞以恩厚得众，怀被北州，百姓流旧，莫不痛惜焉。”《魏书》：“虞在幽州，清静俭约，以礼义化民。”
刘表
刘表（142年－208年），字景升，山阳郡高平县（今山东省邹城市）人，是西汉鲁恭王刘余之子郁桹侯刘骄的九代孙。
东汉末期，刘表先后被汉朝朝廷授予荆州刺史、镇南将军、荆州牧，封成武侯、假节，成为占据荆楚之地“南收零（陵）、桂（阳），北据汉川，地方数千里，带甲十余万”的群雄之一。
刘表 / 图片来源 电视剧《三国演义》央视94版截图他为官清廉，理政有方，在他担任荆州牧期间，将荆州治理的井井有条。但他性格怯懦，优柔寡断，多疑猜忌，进取心不足，只想在乱世之中割据荆州自保，这在汉末三国军阀割据战乱频仍的时代是非常不合时宜的。
建安十三年(208年)，曹操率军南下，刘表病死。他的次子刘琮做荆州之主，投降了曹操。
郭嘉：“表，坐谈客耳。
”曹操：“我攻吕布，表不为寇，官渡之役，不救袁绍，此自守之贼也，宜为后图。”“刘表自以为宗室，包藏奸心，乍前乍却，以观世事，据有当州。”“生子当如孙仲谋（孙权），刘景升儿子若豚犬耳！”
贾诩：“表，平世三公才也；不见事变，多疑无决，无能为也。”
裴潜：“刘牧非霸王之才，乃欲西伯自处，其败无日矣。”又曰:“刘景升，仁义之主也！”
刘璋
刘璋（？－220年），字季玉，荆州江夏竟陵（今属湖北省天门市）人，是西汉鲁恭王刘余之后，与刘表是同一个祖宗，东汉末年三国时代割据军阀之一。
他的父亲刘焉曾担任益州牧，刘焉死后，刘璋继任。
刘璋性格懦弱，施政屡屡失误，导致益州内部兵变民变四起，又与张鲁交恶，和东吴在秭归、巫县兵戎相见。后来他迎接刘备入川，结果引狼入室，被刘备夺取了益州。刘璋被迫离开益州，投靠东吴，后病逝于荆州。
刘璋/ 图片来源 电视剧《三国演义》央视94版截图陈寿：“璋才非人雄，而据土乱世，负乘致寇，自然之理，其见夺取，非不幸也。”（《三国志•蜀书•刘二牧传第一》）
王粲：“璋性宽柔，无威略，东州人侵暴旧民，璋不能禁，政令多阙，益州颇怨。”（《英雄记》）
诸葛亮：“刘璋暗弱，张鲁在北，民殷国富而不知存恤，智能之士思得明君。”（《三国志•蜀书•诸葛亮传第五》）
彭羕：“仆昔有事于诸侯，以为曹操暴虐，孙权无道，（刘璋）振威暗弱，其惟主公（刘备）有霸王之器...”（《三国志•蜀书•彭羕传》）
刘岱
刘岱（？－192年），字公山，东汉东莱郡牟平县（今山东省烟台市福山区西北）人，西汉齐孝王刘将闾之子牟平共侯刘渫的后代，山阳太守刘舆的儿子，扬州牧刘繇之兄。
他是汉末群雄之一，官至侍中、兖州刺史。
初平元年（190年），群雄讨伐董卓，兖州刺史刘岱曾率兵参加。
初平三年（192年），青州黄巾军攻打兖州，兖州刺史刘岱打算出兵迎战。但部下鲍信认为黄巾军人多势大，而己方士兵毫无斗志，所以不易出击，建议固守。但刘岱不听，坚持出战，结果兵败被杀。
刘岱 / 图片来源 电视剧《新三国演义》2010版截图《续汉书》：“岱、繇皆有隽才。”《英雄记》：“岱孝悌仁恕，以虚己受人。”
刘繇
刘繇（156年－197年），字正礼，东汉东莱郡牟平人（今山东省烟台市福山区西北），西汉齐孝王刘将闾之子牟平共侯刘渫的后代，山阳太守刘舆的儿子，兖州刺史刘岱之弟。
在汉末，他曾任扬州刺史，后改称为州牧，官拜振武将军。
扬州刺史的驻地本来在长江以北的寿春，但当时淮南一带已经被袁术控制，孙策的舅舅吴景和堂兄孙贲将刘繇迎接到江东的曲阿（今江苏省丹阳市）。
刘繇忌惮孙策势力在江东的扩张，与之反目，结果被孙策打败，逃亡到豫章，后病死。
刘繇 / 图片来源 电视剧《三国演义》央视94版截图《续汉书》：“岱、繇皆有隽才。”
诸葛亮：“刘繇、王朗各据州郡，论安言计，动引圣人，群疑满腹，众难塞胸，今岁不战，明年不征，使孙策坐大，遂并江东。”（《三国志•诸葛亮传》注引《汉晋春秋》）
陈寿：“刘繇藻厉名行，好尚臧否。至于扰攘之时，据万里之士，非其长也。”（《三国志•吴书四•刘繇太史慈士燮传第四》）
田余庆：“刘繇本人，本非封疆之才，在江东既无治乱安邦长策，又乏强大后盾。他以儒生外镇，只是汉朝风化所被、正朔所行的一种象征，别无其他作用。”（《秦汉魏晋史探微》）
除了汉末三国，东晋末年也有个“刘皇叔”
刘裕，（363年~422年），字德舆，小名寄奴。彭城郡彭城县绥舆里（今江苏省徐州市）人，生于晋陵郡丹徒县京口里，中国东晋南北朝时期杰出的政治家、军事家，南朝刘宋开国皇帝。
他是汉高祖刘邦之弟、楚元王刘交的二十二世孙。
他家境贫寒，长大后从军，建立军功，逐步掌握了军政大权。元熙二年（420年），刘裕代晋称帝，建立南朝宋又称刘宋，东晋灭亡。
东汉被曹魏代替，曹魏又被西晋代替，西晋灭亡之后皇族宗室又在江东建立了东晋，而身为汉朝宗室的刘裕刘皇叔又代替了东晋。
历史转了一圈，江山又回到了“刘皇叔”的手里……
参考资料：《三国志》、《后汉书》、《续汉书》、《英雄记》等。